用于动态场景视觉定位的动态特征剔除方法及装置

本发明公开了一种用于动态场景视觉定位的动态特征剔除方法及装置，其中该方法包括：对RGBD图像进行特征提取，得到对应的特征点；采用语义分割算法对RGBD图像进行分割处理，得到先验信息，从先验信息中筛选出先验动态目标；采用光流法计算特征点的光流速度，根据特征点的光流速度和已知的特征点的深度信息，确定特征点的类别为静态特征点或动态特征点；基于先验动态目标，获取相邻两帧的IMU位姿数据，采用光流法计算先验动态目标的光流速度，根据先验动态目标的光流速度和相邻两帧的IMU位姿数据，判断先验动态目标最终的运动状态；将类别为动态特征点和动态目标剔除。本发明可以避免视觉SLAM系统受动态目标的影响，降低位姿估计的误差。