一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法

本发明公开一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，属于智能控制领域。本发明主要针对机械臂系统的角速度控制，提出如下的控制方案：建立直流电机驱动的单连杆机械臂系统；将连续时间的机械臂系统离散化为离散时间系统；将离散时间系统表示为参数未知的高阶全驱系统；设计高阶全驱的迭代学习控制方法。本发明公开的一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，利用了更多之前操作中的信息，结合高阶全驱系统方法，能够使得机械臂系统的角速度在有限时间区间上实现高精度轨迹跟踪，同时不需要已知机械臂系统的模型信息，绕过了建模困难，更有利于实际应用。