路径规划方法、装置及系统

本发明实施例公开了路径规划方法、装置及系统，用于在确定待清洁空间中有障碍物是预设障碍物类型对其进行绕行避障，方法包括：通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型；若确定障碍物类型为预设障碍物类型时，则获取与障碍物类型对应的深度强化学习模型；基于深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作；根据预测执行动作控制扫地机执行相应动作，以到达与预测执行动作在待清洁空间中对应的当前目标点；若基于当前目标点对应的当前激光雷达数据确定当前障碍物类型为预设障碍物类型时，则返回执行基于深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作的步骤，直至当前障碍物类型不为预设障碍物类型。