一种INS/GNSS松组合导航系统的容错方法、设备及介质

本发明公开了一种INS/GNSS松组合导航系统的容错方法、设备及介质，属于组合导航技术领域，具体包括以下步骤：S1：INS数据故障标志判断与正常组合导航流程启动；S2：量测残差和残差协方差矩阵的计算；S3：基于卡方检测算法的故障判断；S4：无故障情况下的卡尔曼滤波量测更新与INS数据修正；S5：故障情况下的处理。相比于传统容错方法，本方法的突出优势在于考虑了INS数据的故障模式，可同时对INS数据和GNSS数据的故障进行检测，检测准确率更高，本方法全面覆盖这两种数据的故障检测范围。这种同时检测的能力极大地提高了故障检测的准确率。