道路环境感知方法、感知模型训练方法

本公开提供了道路环境感知方法、感知模型训练方法，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉、深度学习、神经网络模型领域。道路环境感知方法的具体实现方案为：利用第一感知模型的特征提取网络，从车辆的环视图像中得到图像特征；其中，环视图像根据多个不同角度的图像采集设备得到；利用第一感知模型的编码网络，根据图像特征和鸟瞰视角查询向量，确定鸟瞰视角特征图；利用第一感知模型的多个头部网络，根据鸟瞰视角特征图，分别确定多个感知任务的输出结果。根据本公开提供的技术方案，可以有效降低多种视觉任务同时执行所消耗的计算资源，保证多种视觉任务的实时性和任务效果。