基于图信息一致性与深度学习的多无人艇协同拦截方法

本发明提出基于图信息一致性与深度学习的多无人艇协同拦截方法，包括以下步骤：S1、搭建任务环境；S2、每个防御无人艇构建自身视角下的地图信息；S3、每个防御无人艇根据通信约束与邻居防御无人艇互相通信，运行图信息一致性算法，使得每个防御无人艇构建的地图信息收敛到真实的全局图信息；S4、基于多层感知机为每个防御无人艇设计一个策略网络，策略网络输入为防御无人艇构建的地图信息，输出为调控信息；S5、基于调控信息，对地图信息内防御无人艇的位置进行操作得到新的地图信息；同时防御无人艇根据自身所在地图位置和调控信息选择下一步的目标位置，修正自身速度方向朝目标位置运行。本申请使得计算量大幅度降低且运行效率高。