基于实例分割的道路巡检机器人避障方法及系统

本发明为基于实例分割的道路巡检机器人避障方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取道路巡检过程中巡检区域的实时视频，并对实时视频中的道路图像逐帧进行障碍物标注，将标注后的障碍物图像分为训练集和测试集；构建实时端到端目标检测模型，所述实时端到端目标检测模型包括图像编码器模块、提示编码器模块、掩码解码器模块、记忆注意力模块、记忆解码器模块和记忆银行；利用训练集训练实时端到端目标检测模型，获得训练好的实时端到端目标检测模型，用于对道路巡检过程中巡检区域的实时视频中的每一帧图像进行逐帧实时检测。本发明可以更加准确、高效地实时检测出巡检过程中的障碍物。