基于自监督及坐标转换的ego-view轨迹预测模型及方法

本申请公开了一种基于自监督及坐标转换的ego‑view轨迹预测模型及方法。该模型中，输入模块接收ego‑view视角下的至少一个障碍物的历史行驶信息和道路信息；第一坐标转换模块通过各自的变换矩阵将多个信息分别转换到各自坐标系；编码模块分别对处于各自坐标系下多个信息进行一维卷积编码；第二坐标转换模块通过设定模型将编码结果分别进行坐标转换还原到全局坐标系；全局交互模块，用于通过注意力机制，将还原到全局坐标系的编码结果进行再次编码，得到至少一个障碍物的编码交互结果；解码模块通过各自的变换矩阵，对至少一个障碍物的编码交互结果进行坐标转换，并分别通过各自的预测分支并行输出解码结果作为不同障碍物的预测轨迹。从而，提升轨迹预测准确性。