一种混合驱动助力外骨骼装置及方法

本发明公开了一种混合驱动助力外骨骼装置及方法，涉及助力机器人技术领域，包括髋关节模块、传感器组件，髋关节模块转动连接于背部主体两侧，所述髋关节模块连接气动人工肌肉和关节电机，气动人工肌肉和关节电机连接控制组件；传感器组件包括压力传感器、倾角传感器、陀螺仪，所述压力传感器用于获取气动人工肌肉状态，所述倾角传感器和陀螺仪用于检测倾斜角度，以使控制组件根据人体倾斜角度控制气动人工肌肉或关节电机工作。本发明在提取与放下物体时采用气动驱动，行走与搬运物体移动过程采用电机驱动，提高物体搬运效率，延长装置的使用寿命。