一种二级行星减速器及其关节模组

本实用新型公开了一种二级行星减速器及其关节模组，包括行星齿圈、一级行星架、一级行星轮、二级行星架、二级行星轮、一级太阳轮轴、二级太阳轮轴以及输出盘。本实用新型的减速器采用二级行星减速，可以在有限的空间中实现更大的减速比，更有效的提高关节电机的输出效率。本实用新型可显著提供机器人关节模组的集成度，可以将控制器编码器刹车减速器等元件集成，方便集成厂商快速完成机器人产品开发。本实用新型减少了多余的连接结构，输入和输出集成在一个轴，即一级太阳轮轴上，极大地提高了转矩传递的稳定性，提高了减速器的转矩密度和功率密度。