减速器、关节模组和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器、关节模组和机器人，解决了减速器无法兼顾减速比和轴向尺寸的问题。减速器包括一级太阳轮、多个一级行星轮、固定齿圈组件、一级行星架、二级太阳轮、多个双联行星轮和二级行星架。减速器的两级行星排均具有减速比，且双联行星轮也具有速比级差，提高了减速器的减速比。第二行星轮沿一级太阳轮的径向在一级太阳轮上的正投影与一级行星轮沿一级太阳轮的径向在一级太阳轮上的正投影有交叠，即双联行星轮的第二行星轮与一级行星轮共用减速器的轴向尺寸，在保证减速器的减速比的同时，减小了两级行星排在减速器的轴向的空间占用，从而减小了减速器的轴向尺寸。