一种基于三维重建的密闭空间无人机智能导航方法及系统

本发明公开了一种基于三维重建的密闭空间无人机智能导航方法及系统，S1、基于传感器对密闭空间进行扫描，获取密闭空间内的环境数据；S2、根据获取的环境数据，利用三维重建技术构建密闭空间的三维模型；S3、根据构建的三维模型，基于A*算法规划无人机的飞行路径；S4、在飞行过程中，实时监测环境数据的变化，并根据变化调整飞行路径；S5、将无人机的实时位置与三维模型进行匹配，以实现精确导航。本发明能够通过基于三维重建技术构建密闭空间的三维模型，无人机能够获得更为精确的空间信息，从而实现精确导航，实时监测环境数据的变化，并根据变化调整飞行路径，结合改进型模糊避障算法和backstepping飞行控制算法，有效避开障碍物，提高了飞行安全性。