一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统

本发明公开了一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息；基于自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，该线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点；基于线性化误差状态系统设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用其进行多机器人协同定位。其中，通过建立原始系统与变换后的线性化误差状态系统的不可观子空间之间的关系，提出一种基于变换的方法来建立线性化误差状态系统，解决了由于可观性不匹配而导致的不一致性问题。实验表明，本发明在准确性和一致性方面优于现有方法。