一种无人机室内飞行控制方法

本发明提出的一种无人机室内飞行控制方法，属于PID控制优化领域，具体步骤为：步骤一、将无人机室内飞行控制问题转换成一个待优化的数学模型；步骤二、建立无人机室内飞行速度控制系统的PID控制模型；步骤三、改进蛇优化算法，具体改进策略为：D1、引入权重系数改进蛇寻找食物时的位置更新表达式；D2、引入平衡因子平衡蛇处于战斗模式和交配模式的概率；步骤四、利用改进后的蛇优化算法优化无人机室内飞行速度PID控制器，得到无人机室内飞行速度PID控制器的最佳Kp、Ki、Kd参数；步骤五、将得到的最佳参数输入到无人机室内飞行速度控制系统的PID控制模型中，得到无人机室内飞行控制的最佳效果。