基于呼吸位移补偿的人体器官超声三维重建方法及装置

本发明公开了一种基于呼吸位移补偿的人体器官超声三维重建方法及装置，该方法包括：在人体的目标器官处，控制超声机器人机械臂末端的探头在预设测试时段内采集多张测试超声图像；基于所述多张测试超声图像，进行二维像素点到三维点云的转换，建立所述目标器官的呼吸位移模型；控制所述探头继续采集超声图像，并对所有所述超声图像应用所述呼吸位移模型，得到超声三维重建后的目标器官模型。该方法提高了三维重建的准确性和稳定性，有效解决了由呼吸运动引起的目标器官位移问题，提升了超声成像在动态环境下的适用性和可靠性，能获得更完整、精确的三维目标器官模型。