分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法

本申请涉及连续体机器人控制相关技术领域，并提供一种基于分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法，所述系统包括：反馈线性化模块，用于获取所述连续体机器人的动力学模型，对所述动力学模型进行线性化处理；分数阶等价输入扰动估计器，用于获取所述线性化后的控制输入，根据所述线性化后的控制输入评估并抑制外部扰动对所述连续体机器人的影响；分数阶反馈控制器，用于生成线性化后的所述动力学模型的控制输入，能够对连续体机器人的动力学模型进行线性化处理，并通过解耦简化控制系统的设计，极大地提高了复杂系统的可控性。分数阶反馈控制器的引入使得系统在频域上具有更灵活的响应特性，可以有效提升系统的动态性能和控制精度。