基于改进超扭扩张状态观测器的机械臂规定性能高精度轨迹控制方法

本发明公开了一种基于改进超扭扩张状态观测器的机械臂规定性能高精度轨迹控制方法，包括以下步骤：建立n关节机械臂的动力学模型；将n关节机械臂的动力学模型重新描述为基于总扰动的机械臂的动力学模型；设计改进的超扭扩张状态观测器对基于总扰动的机械臂的动力学模型中的总扰动进行估计；依据等效控制律、切换控制律、总扰动估计值构建基于漏斗误差变换的递归积分滑模控制器，实现对机械臂的轨迹跟踪。本发明能够有效的提高系统的收敛速度，能有效的抑制系统中的抖振现象，同时具有良好的抗干扰性。