一种DoS攻击下四旋翼无人机自适应弹性编队控制方法

本发明提出一种DoS攻击下四旋翼无人机自适应弹性编队控制方法，涉及无人机安全控制技术领域，该方法基于无向网络拓扑图下领导者‑跟随者模式的多机编队系统，针对阻断通信通道的DoS攻击建立数学模型并根据DoS攻击建立变化后的多机系统网络拓扑；构建分布式弹性观测器以获取在DoS攻击下未知的领导者信息，根据观测器输出构造包含时变偏移信号的追踪编队误差，以编队误差能收敛至零的邻域为控制目标；运用反步法设计自适应弹性编队控制器，实现四旋翼无人机自适应弹性编队控制。本发明提出的控制方法考虑了至少一条通信通道受到DoS攻击的情况，所构建的自适应弹性编队控制器能确保在DoS攻击下多机编队系统的追踪编队误差收敛至零的邻域，达到期望队形。