道路场景图生成方法、装置、设备及介质

本发明提供一种道路场景图生成方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：以自车获取的多视角图像为输入数据，输入多任务交通元素检测模型，获得BEV空间下的交通元素，所述交通元素包括交通实体和矢量地图元素；根据所述交通元素在BEV空间下的位置信息，计算获得不同交通元素之间的空间关系，根据不同交通元素之间的空间关系和交通实体的属性，计算获得不同交通元素之间的交互关系；根据所述交通元素以及不同交通元素之间的空间关系和交互关系，构建道路场景图。本发明构建了包含交通实体和地图元素、融合动静态信息、顾及几何和语义信息的道路场景图，提升了自动驾驶车辆对复杂、动态道路环境的整体感知和深度理解。