基于三维可形变注意力机制增强的3D目标检测方法

本发明公开了一种基于三维可形变注意力机制增强的3D目标检测方法，旨在提升多模态传感器融合的3D目标检测性能。首先，本发明通过创新设计的跨模态特征融合机制，使雷达和相机特征在鸟瞰视角下的特征融合过程中得到有效的引导与增强，优化了后续三维可形变注意力机制中的特征初始化。其次，本发明结合了轻量化的前景分割与深度估计，实现了三维可形变注意力机制在像素域和深度维度上的导向控制，促使融合特征与图像语义特征之间实现了更深层、更准确的交互，增强了特征的语义信息表达能力。实验结果表明，本发明的方法显著提高了3D目标检测的精度与鲁棒性，尤其在复杂场景中表现优异。