一种四旋翼直升机集群编队的容错博弈控制方法

本发明公开一种四旋翼直升机集群编队的容错博弈控制方法，设计四旋翼直升机集群编队模式，构建直升机集群的信息交互拓扑图，建立旋转子系统和平移子系统的故障模型；设计自适应故障诊断观测器，估计执行器故障；以平移子系统作为领导者，旋转子系统作为跟随者，构建基于激励型斯坦伯格微分图博弈的内外环容错博弈框架；通过全驱系统理论，分别设计旋转子系统和平移子系统的容错博弈控制器，并构建四旋翼直升机的线性闭环系统；设计旋转子系统和平移子系统性能指标，并基于微分博弈理论，设计最优容错博弈控制策略。本发明能够实现四旋翼直升机集群稳定的编队控制，有效提高直升机集群的容错能力，增强直升机集群系统的稳定性和智能性。