一种基于聚合四叉树的地图分层路径规划方法

本发明公开了一种基于聚合四叉树的地图分层路径规划方法，包括离线预处理阶段和实时搜索阶段。在离线预处理阶段，将原始栅格地图聚合形成相同大小的聚合网格，根据聚合网格边界可通行通道的宽度确定通行节点位置和数量，形成第一层抽象地图；基于第一层抽象地图，将等权可通行聚合网格按照四叉树聚合规则，聚合形成等权聚合区域，并对聚合区域的通行节点进行优化，根据通行节点进一步计算得到内边和外边，并存储到本地数据表，形成第二层抽象地图。在实时搜索阶段，给定起点和终点，基于第二层抽象地图计算得到最优抽象路径，通过查询本地数据表后进一步细化为基于原始地图的最优路径，能够在提升路径实时搜索效率的同时，显著提升生成路径质量。