一种地形识别系统

本发明公开了一种地形识别系统，涉及机器人环境感知技术领域，该系统包括外感受性传感器模块、内感受性传感器模块与附加模块；所述外感受性传感器模块至少包括RGB相机、雷达等两种不同类型的传感器，所述内感受性模块至少包括IMU和力传感器等两种不同类型的传感器。所述附加模块包括数据传输单元、数据存储单元、数据处理单元和地形识别单元。该地形识别系统充分考虑了内外感受性数据的时序情况，首先利用外感受性数据对即将通过的地形进行预判，在通过经预判的地形时，结合内外感受性数据对地形再次进行识别。有效实现了多传感器数据的优势互补，同时可以为四足机器人后续控制策略或步态的调整提供支撑。