具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统

本发明公开了具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，属于机器人技术领域，包括用于连接单体机器人的柔性连接机构，柔性连接机构包括转动平台以及与转动平台可转动设置在一起的支撑平台；转动平台上设置有转筒一；支撑平台包括底座，底座的下端面中心对称设置有支撑架，支撑架之间设置有与转筒一相配合的转筒二，底座上设置有驱动转筒二旋转的驱动装置；转筒一和转筒二之间通过驱动绳连接在一起，驱动绳通过导向结构从转筒一到达转筒二后形成闭环，转筒二的两侧对称设置有用于测定驱动绳拉力的检测机构。本发明采用柔性连接方式，使得机器人拥有应对各种弯曲管道环境的能力，且夹角的锁定避免堵转问题，增加了电机的使用寿命。