一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手

本发明公开一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，涉及机器人技术领域，包括张拉整体式手指、手掌基板和选择性差动机构，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器、连接轴和锁线器；所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板相连；所述选择性差动机构设于所述手掌基板上，用于驱动所述张拉整体式手指运动。本发明机械手结合了张拉整体结构和差动机构的优点，实现了轻量化设计，同时能够单独控制每根手指，具有良好的灵活性。