一种手术机器人协作导航位姿控制方法和控制系统

本发明公开了一种手术机器人协作导航位姿控制方法和控制系统，步骤为：S1、将光学导航仪坐标系及其他坐标系统一至导航机械臂坐标系；S2、将规划路径上的拐点作为关键位点，并确定其在规划路径上的法向向量；S3、构建用于获得导航机械臂的初始观测位姿的优化目标和约束条件，解算得到导航机械臂的初始观测位姿；S4、在光学导航仪在每经过一个关键点位时，解算更新导航机械臂的观测位姿；控制系统包括手术机器人模块、路径信息模块和导航机器人模块；该控制方法和控制系统能够实现以自主协同导航的方式，完成对手术机械臂的主动跟踪，通过不断优化最佳观测位姿，确保了术中高精度、全视野、无遮挡跟踪的需求，有效保障手术过程中的安全性和连续性。