一种基于自抗扰与超螺旋滑模融合控制下无人机位姿控制方法

本发明涉及一种基于自抗扰与超螺旋滑模融合控制下无人机位姿稳定控制方法，设计出一种自抗扰控制(ADRC)和超螺旋滑模控制(ST‑SMC)相结合的技术，实现性能互补。在随机气流干扰条件下，通过设计融合算法，既可利用ADRC的动态补偿特性稳定外部扰动，又可通过ST‑SMC的鲁棒性抑制系统非线性和不确定性对控制精度的影响。方法相比传统的PID和ADRC控制器，在扰动响应速度、稳定性和跟踪精度上具有显著优势。