一种实时剔除动态点的SLAM方法、装置及电子设备

本发明涉及图像数据处理领域，具体涉及一种实时剔除动态点的SLAM方法、装置及电子设备。该方法包括对起始至预设时段内的激光点云进行叠加，从初始局部地图点云中分割平面得到初始地面方程；根据初始地面参数对当前时刻的单帧激光点云进行渐进式的地面参数更新并分割出地面点和非地面点；根据非地面点近邻点的来源对各点进行投票以判断该点的运动属性，完成动态点与静态点的区分；将地面点和静态点进行帧间匹配得到当前激光雷达的位姿信息，根据位姿信息进行地图融合得到三维点云地图，本发明提供的实时剔除动态点的SLAM方法、装置及电子设备能够较好地提高位姿估计精度和闭环检测成功率、不易遗漏细微的动态目标。