一种基于3D目标检测的异形件判别算法

本发明提供了一种基于3D目标检测的异形件判别算法，属于物流技术领域，包括有以下步骤：步骤一：按照安装要求安装多台3D相机；步骤二：通过相机分别获取三个视角的包裹RGB图和深度图并对齐；步骤三：进行包裹坐标及其底面坐标的标注，修改yolov8分割模型并进行训练；步骤四：进行推理，得到包裹坐标、底面坐标及其计算投影坐标；步骤五：拟合底面的计算投影坐标及模型回归的底面坐标，进行加权融合后，得到最终的底面位置坐标；步骤六：通过底面还原算法计算底面坐标与曲率，修正底面形状；步骤七：对异形件包裹进行综合判定，得到是否为异形件的结论；能够全面地捕捉包裹的底面特征，提高上件的准确性，减少错误分拣的概率。