基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统

本发明提供了一种基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统，其中方法包括：分别获取拖挂车辆的单目视觉信息和3D点云信息；将所述单目视觉信息和所述3D点云信息进行信息融合，得到图像信息，所述图像信息中至少包括：柔性拖挂部分的姿态、位置和运动的状态信息；对所述图像信息进行特征提取和目标检测，获得柔性拖挂部分的目标信息；对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息；基于所述位姿信息，并结合前方车辆的动态变化，进行路径规划和决策调整，生成控制指令控制车辆跟踪。本发明利用单目视觉技术实现对柔性拖挂物体的高效检测，提高了拖挂车辆的安全性和运行效率。