一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪

本发明公开了一种用于控制腔镜的机械臂及夹爪，包括机械臂机构以及固定在机械臂机构执行末端的腔镜控制件，所述机械臂机构包括有旋转基座，通过机器人关节电机转动连接在旋转基座顶端的大臂，以及机器人关节电机转动连接在大臂顶端的小臂，旋转基座的侧壁上通过线缆连接有控制脚踏。本技术方案中提供的用于控制腔镜的机械臂与夹爪，通过机械臂实现对腔镜大范围内部的姿态控制，利用机械臂末端的腔镜控制件能够控制腔镜的前后左右活动调节；而且，在腔镜控制件的末端设置夹持腔镜的腔镜夹爪，借助伺服电缸推动各个连杆夹住腔镜，并以伺服电缸实现对腔镜旋转姿态的控制效果，进而起到稳定腔镜、控制腔镜进行作业的目的。