带臂无人机的飞行姿态稳定控制方法及系统

本发明提供了一种带臂无人机的飞行姿态稳定控制方法，包括：步骤S1：根据无人机模型，建立无人机的姿态运动学模型；步骤S2：根据无人机的姿态运动学模型，建立带臂无人机的姿态运动学模型；步骤S3：建立自适应控制模型，实时调整带臂无人机的姿态运动学模型的参数，对带臂无人机进行姿态控制。本发明将机械臂干扰引入无人机姿态控制系统，大大提高了带臂无人机的环境交互能力，增强了系统的实时性与稳定性。