自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，包括：确定目标车道；以目标车道的车道中心线将目标车道转化为目标坐标系，其中，目标坐标系的纵坐标为弧长、横坐标为横向偏移量；以预设分辨率沿着目标坐标系的纵坐标方向进行采样，得到若干轨迹采样点；对轨迹采样点进行规划分析，得到目标坐标系下的目标路径，避免规划的路径导致车头冲出道路边界的情况。