一种基于阶段式路权博弈的车辆队列换道规划与控制方法

本发明涉及一种基于阶段式路权博弈的车辆队列换道规划与控制方法，属于自动驾驶技术领域，具体包括如下步骤：S1：自动驾驶车辆对换道纵向位置采样，对换道过程离散化，通过传感器设备感知周围环境；S2：基于环境感知的信息，通过多车非合作博弈决策算法与其他车辆进行动态博弈，以确定最佳的换道时机和策略；S3：依据决策结果，基于人工鱼群算法生成参考轨迹，完成车辆队列轨迹规划；S4：依据轨迹规划结果，进行车辆队列运动控制；S5：车辆队列沿着预定轨迹行驶，分阶段进行换道，重复S2至S4的过程，直至队列到达目标车道时换道完成。