一种机器人激光焊缝跟踪的控制方法和相关设备

本申请公开了一种机器人激光焊缝跟踪的控制方法和相关设备，方法包括：通过机器人触发扫描仪启动；通过机器人切换执行单点纠偏模式和连续纠偏模式；在单点纠偏模式下，控制扫描仪进行单点位置寻找定位，得到目标焊点；在连续纠偏模式下，控制扫描仪连续进行点位扫描，将连续的点位偏移值发送给机器人，以使得机器人顺序缓存点位偏移值，进而结合实际焊接位置得到比较结果实现连续纠偏定位；通过机器人响应于校正焊接轨迹执行焊接操作，校正焊接轨迹基于目标焊点和连续纠偏定位的结果确定。本发明结合单点纠偏模式和连续纠偏模式，既保证了焊接路径上目标焊点的准确定位，又实现了焊接过程中的实时动态纠偏，可广泛应用于机器人焊接技术领域。