基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法及系统

本发明公开一种基于随机抽样一致性的GNSS/INS组合导航完好性监测方法，包括(1)将RANSAC算法应用于GNSS/INS组合导航完好性检测，适用于伪距、载波、多普勒3种类型的观测值，基于RANSAC算法框架计算子集残差及标准差；(2)确定抽样数，利用卫星几何分布对子集进行预筛选，遍历子集得到对应的所有观测值残差及标准差；(3)包括但不限于利用最优子集，卫星外点占比，代价函数等方法计算检验量，利用虚警率确定检验阈值。本发明适用于但不限于可见星少于4颗的场景，不受误差分布为理想化高斯分布这一假设限制，子集模型不受多粗差影响，可有效提升GNSS/INS组合导航在多粗差或小粗差场景下的完好性监测性能。