基于无模型自适应算法的自适应巡航控制方法及系统

本发明提出了基于无模型自适应算法的自适应巡航控制方法及系统，属于辅助驾驶技术领域；通过获取车辆前一时刻的相对车速、相对距离以及加速度参数，构建车辆的非线性自回归滑动平均模型；定义非线性自回归滑动平均模型中的速度控制函数，基于速度控制函数设计控制器，使其能够尽快且无超调的跟踪到目标车速和车距；利用重置算法对速度控制函数的最优加速度进行寻优，通过迭代最终得到最优的加速度；利用最优的加速度作为控制器的输入，输出当前时刻的车速或者车距，实现车辆的自适应巡航控制。本发明可以在降低控制器算力负担的基础上避免车辆频繁加减速，同时具有自适应能力去适应不同的驾驶环境及系统延迟问题。