一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法

一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法，属于无人机编队控制领域。本发明实现方法为：通过分析从领导无人机到跟随无人机的标签信号以及邻居无人机的有向路径，利用或逻辑运算判断该跟随无人机是否能够接收到领导无人机的信息，将四旋翼无人机分类为健康的或有害的，对于健康的四旋翼无人机，采用基于分布式控制策略的协同飞行。对于有害的四旋翼无人机，将每个有害的四旋翼无人机的n个时间步的轨迹数据输入到训练好的LSTM神经网络模型，输出得到每个有害的四旋翼无人机的未来的m个时间步的轨迹数据，并结合比例微分PD控制策略进行飞行控制。本发明能提高无人机编队通信在受到网络攻击情境下的稳定性和自主恢复能力。