一种柔性手臂不确定建模误差下的轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种柔性手臂不确定建模误差下的轨迹跟踪控制方法，采用基于关节动力学微分方程的模糊自适应反演控制方法，属于柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性手臂建模存在不确定误差而导致柔性手臂轨迹跟踪精度差的问题，提出了一种模糊自适应反演控制方法，并以柔性手臂关节轨迹量和加速度量为控制对象，构造使其最终一致有界跟踪期望值的控制方法。相较于其他方法，本发明方法首先基于反演控制思想对一般性动力学微分方程进行了降阶处理，然后结合模糊自适应控制思想增强柔性手臂因存在建模误差的鲁棒性，进而提高了柔性手臂的轨迹跟踪精度，提高了柔性手臂的实用性。