一种用于不确定AUV轨迹跟踪的TD3补偿控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种用于不确定AUV轨迹跟踪的TD3补偿控制方法，包括：构建目标AUV的动力学模型；基于所述动力学模型，采用后退步方法和李雅普诺夫函数设计标称模型的控制量；利用TD3算法处理建模误差和随机干扰，获取最终控制量，完成所述目标AUV轨迹跟踪的补偿控制。本发明能够有效降低建模误差和随机扰动对AUV精确轨迹跟踪的影响。