一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法，属于无人驾驶汽车技术领域；本发明的步骤为：一、获取被控车辆的实时状态信息，并依据实时状态信息建立安全性约束条件，基于五次多项式建立被控车辆的换道轨迹函数，根据换道轨迹函数获取最优轨迹信息；二、构建轨迹跟踪误差模型；三、设计横向基于蜣螂优化算法的线性二次型调节控制器，四、设计纵向基于模型预测控制实现速度跟踪,利用纵向速度联结横向、纵向控制器，同时对车辆的速度和转向进行控制，实现被控车辆的轨迹跟踪控制。本发明简化车辆动力学模型，提高了轨迹跟踪的效率；对模型进行线性化、离散化处理，增强了算法的实时性，提高了控制精度、稳定性及可靠性。