一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器

本发明公开了一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器。三维触觉传感器的传力半球层上阵列间隔布置的传力半球并接受外部三维力；两层电极感应层层叠间隔布置且均设置有间隔感应点，每四个感应点及一个传力半球构成子触觉传感器，薄膜分隔层分隔两层电极感应层，封装底层进行底层封装。本发明的电极层采用碳纳米管和石墨烯混合材料混合制成，将电极导电功能和压阻感知功能集成一起，具有超高灵敏度及优越机械性能；采用每四个感应点和传力半球组成一个传感器的结构设计，可实现接触面积内多点三维力测量；通过调节各电极层的厚度比例、碳纳米管和石墨烯的比例，可以使传感器在不同的力范围内表现出不同的灵敏度，从而实现宽范围的测量。