一种基于六自由度机器人的标准扭矩值加卸结构及方法

本发明公开了一种基于六自由度机器人的标准扭矩值加卸结构及方法，标准扭矩值加卸结构包括安装平台、控制柜、砝码库、六自由度机器人及夹具；控制柜、砝码库、六自由度机器人均安装在安装平台上，夹具安装在六自由度机器人末端，用于托载砝码库中的标准砝码；砝码库设置在六自由度机器人末端运动轨迹包络的空间内；控制柜内预设砝码库中各标准砝码所在位置、根据量程确定所需标准砝码以及根据标准扭矩加载方向确定标准砝码吊挂位置并下发指令给六自由度机器人。本发明既能实现标准砝码的自动加卸载，又能够简化结构，提高设备的可靠性。