清洁机器人避障方法、清洁机器人、介质及程序产品

本申请公开了一种清洁机器人避障方法、清洁机器人、介质及程序产品，涉及机器人技术领域，清洁机器人避障方法应用于清洁机器人，清洁机器人上设置DTOF成像系统，方法包括：通过DTOF成像系统获取清洁机器人所处外界环境的环境成像数据，基于环境成像数据确定外界环境中的实际环境物体；确定清洁机器人的当前位置，并基于当前位置和预设的环境建模数据确定理论环境物体；若实际环境物体和理论环境物体不一致，则从实际环境物体和理论环境物体中确定障碍物，并基于环境成像数据确定障碍物的障碍物信息；基于障碍物的障碍物信息和当前位置进行路径规划得到目标工作路径，控制清洁机器人按照目标工作路径进行作业。本申请实现了提高清洁机器人的安全性。