一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法、系统及存储介质

本发明提供了一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法包括：感兴趣区域设定；求取RO I内每行像素灰度值和，求出累加和最大的行；寻找灰度值累加和最小的行；寻找焊缝的粗坐标点；分别求取焊缝两侧两个灰度值累加和最大的行；分别求取焊缝两侧光条段的中心；中心拟合与焊缝识别。本发明可以快速识别角焊缝。