一种基于Isaac Sim的人形机器人仿真环境及其实现方法

本发明公开了一种基于Isaac Sim的人形机器人仿真环境及其实现方法，涉及机器人仿真技术领域，适用于工业检化验实验室场景的构建与验证，通过收集工业场景中设备和障碍物的详细参数，利用3D建模工具精确构建设备、障碍物和场景布局模型，并进行拓扑优化和材质细节处理，然后将人形机器人模型部署到该仿真环境中，通过集成控制系统和高精度的物理引擎，模拟机器人在实验室内的运动、交互和实验操作，结合ROS2和MoveIt2，实现机器人在仿真中的实时运动控制。本发明提升了机器人在实验室环境下任务执行的精准性与可靠性，为机器人应用于实际工业实验场景提供了有效验证和支持。