人形机器人的关节模组

本发明提供了人形机器人的关节模组，包括外壳和内置于外壳的轴承、行星减速器；行星减速器的齿圈外侧设有0.8mm厚度的弹性包覆层，轴承的内外圈分别连接弹性包覆层和外壳，行星减速器包括相对设置的第一行星架和第二行星架，第一行星架呈圆环形，包括交替布置的受力区和非受力区，受力区和非受力区各设为三段，受力区加厚处理，非受力区镂空处理，行星减速器的行星轮设于受力区，第二行星架固定于外壳内，第一行星架的中心孔设为内锥面，外壳内还设有与行星架的中心孔配合的楔形衬套，楔形衬套的材料为形状记忆合金，楔形衬套在温度达到设定值时向第二行星架的所在一侧轴向伸展。