一种双天线GNSS辅助航姿测量方法、设备及系统

本发明提出了一种双天线GNSS辅助航姿测量方法，通过以下步骤实现实时高精度导航定位定向：利用双天线高度落差构建坐标系投影矩阵；计算卫星导航与惯性导航的航向信息延迟时间，并缓存惯性导航数据；根据延迟时间在缓存中找到对应时刻的惯性导航航向，通过投影矩阵转换坐标系；比较转换后的惯性导航航向与卫星导航航向，计算误差；对误差进行有效性判断后，采用卡尔曼滤波器进行滤波迭代，得到误差项的最优估计；根据滤波结果修正原始导航结果。