一种基于率相关迟滞模型的压电驱动器阻抗控制方法

本发明属于精密运动控制领域，公开了一种基于率相关迟滞模型的压电驱动器阻抗控制方法。该方法基于压电驱动器力位监测系统，获得压电作动器的驱动电压、应变和驱动力数据；提出动态拓展非对称play算子及其对应的DE‑ASPI算法，用于描述驱动器率相关压电迟滞与机械滞弹的复合特性；依据所提DE‑ASPI算法与实测应变信号、驱动电压信号，构建驱动器的驱动力状态观测器，实现压电作动器在无力传感器的前提下获得驱动力状态反馈；基于驱动力状态反馈、位移信号与目标位移，设计压电驱动器的阻抗控制律，计算期望控制力；设计PID控制器，进行参数整定，通过调节驱动电压，实现对系统的柔顺控制。