一种基于分层强化架构的智能汽车边缘场景生成方法

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于分层强化架构的智能汽车边缘场景生成方法。包括以下步骤：步骤一、处理自然驾驶数据，构建初始测试环境；步骤二、建立风险冲突预测方法；步骤三、建立测试场景评价方法，包含碰撞合理性评价与时空相似性评价；步骤四、构建基于索引管理的场景库；步骤五、构建基本强化学习环境，搭建静态环境与基础接口；步骤六、场景分层调度时期划分，基于场景特征划分测试时期；步骤七、奖励机制与动作策略优化，根据场景时期与车辆行为进行调整；步骤八、模型训练应用与场景数据输出。最终实现边缘场景的多样性生成，突破了局部收敛难题，提高了边缘场景发掘效率。